（14分）“自由落体机”是一种使人体验超重和失重的巨型娱乐器械：一个可乘十多人的环形座舱套在竖直柱子上，由升降机送上几十米的高处，然后让座舱自由落下（加速度可看做g），落到一定位置时，制动系统启动，制动加速度为a，到达地面时刚好停止。若已知开始下落时座舱离地高度为h，则整个下落过程经历的时间t为多少？